基于高通跃龙IQ-9100打造具身智能机器人视觉SLAM与自主导航系统(2): Nav2导航栈与NPU动态避障
上篇我们搭建了系统整体架构，选用了Cartographer激光SLAM 为主建图方案，并通过EKF融合了轮式里程计、视觉里程计和IMU，为导航提供了稳定可靠的定位信息。本篇将在此基础之上，深入配置Nav2导航栈，包括AMCL定位、MPPI控制器、SmacPlanner规划器以及行为树。同时，利用IQ-9100的NPU加速实现动态障碍物检测与轨迹预测，并将其注入代价地图，实现具有预见性的动态避障能力。
Qualcomm IQ-9100 NPU时间：2026-05-28 09:28:45
基于高通跃龙IQ-9100打造具身智能机器人多传感器融合感知系统(2): 融合、理解、控制与优化
本文基于高通跃龙 IQ-9100，搭建具身智能机器人 ROS2 全栈系统，实现多传感器融合、LLM 任务理解、CAN-FD 底盘控制与系统优化。采用四层架构与双 NPU 分工，6 路摄像头实时检测，融合视觉、激光雷达等数据，本地运行 Llama 2 解析指令，底盘安全可控。经调优后各项性能达标，功耗低、实时性强，提供可直接落地的机器人开发方案。
Qualcomm 机器人 高通跃龙 IQ9系列时间：2026-05-26 09:42:11
基于高通跃龙IQ-9100打造具身智能机器人多传感器融合感知系统(1): 硬件选型与多摄像头AI感知
本篇我们介绍了IQ-9100平台的核心优势、系统软硬件架构，并完整实现了多摄像头AI感知节点。通过时分复用NPU TP0，我们实现了6路摄像头每路约22fps的实时检测，远超15fps的设计目标。
Qualcomm IQ9系列 IQ-9100 机器人时间：2026-05-25 09:48:05
在高通跃龙IQ-9075上进行SIL3功能安全开发实战(3): 心跳监控、系统集成与安全测试
在前两篇中，我们完成了安全岛裸机核心、锁步、看门狗、CAN-FD安全通信以及紧急制动系统的代码实现。本篇将收尾，重点介绍主系统与安全岛之间的双向心跳监控机制，然后给出完整的系统集成架构图，最后用Python测试用例验证各项安全功能（包括心跳超时、紧急按钮、碰撞传感器、响应时间和CAN协议完整性）。
Qualcomm IQ9系列 安全 网络时间：2026-05-21 10:02:58
在高通跃龙IQ-9075上进行SIL3功能安全开发实战(2): 锁步/看门狗/CAN-FD/紧急制动
在上一篇中，我们介绍了工业机器人功能安全的必要性、SIL3标准、IQ-9075安全岛硬件架构、开发环境搭建以及安全岛的启动流程。本篇将继续深入，给出锁步模式、看门狗、安全岛主循环的完整代码实现，并进一步讲解CAN-FD安全通信协议与紧急制动系统。
Qualcomm IQ9系列 SIL3时间：2026-05-20 09:28:56
在高通跃龙IQ-9075上进行SIL3功能安全开发实战(1): 从工业机器人风险到安全岛锁步核心
本文以高通跃龙 IQ-9075 为核心，讲解工业机器人 SIL3 功能安全开发。先分析工业机器人安全风险，区分功能安全与信息安全；解读 IEC 61508 标准及 SIL3 关键要求；详解 IQ-9075 安全岛硬件架构、锁步原理；介绍开发环境搭建与安全岛裸机启动流程，为工业机器人安全开发提供实战指导。
Qualcomm IQ-9075 机器人时间：2026-05-19 09:53:40
高通跃龙IQ-9100平台上部署7B模型FastRPC SMMU限制突破记录(3): 完整部署方案与经验总结
上一篇通过 Python API 成功启用 weights_packing，将模型压缩到 4.7 GB，并揭示了 use-mmap、weight_sharing 和非致命映射失败三个运行时机制，让模型在 4 GB IOVA 限制下成功运行。 本篇将收尾剩余的两个“坑”：图名称排序 bug 和 soc_model 配置。然后给出完整的本地编译流水线、假设验证、关键经验总结，以及最终的结论。
Qualcomm 高通跃龙 IQ-9100 IQ9 边缘计算时间：2026-05-18 10:50:31
高通跃龙IQ-9100平台上部署7B模型FastRPC SMMU限制突破记录(2): Python API突破与运行时内存机制
在上篇中，我们发现本地编译的 7B 模型二进制体积（8.4 GB）是云编译（4.7 GB）的两倍，根本原因是多图编译模式下 CLI 工具无法启用 weights_packing，且 JSON 配置被静默忽略。本篇将展示如何通过 QAIRT Python API 突破这一限制，将二进制压缩到 4.7 GB。但压缩后仍面临 4 GB IOVA 上限的质疑——为什么 4.7 GB 模型能成功运行？答案藏在三个运行时Runtime机制中。
Qualcomm 高通跃龙 IQ-9100 IQ9时间：2026-05-14 09:38:51
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